Utilizar el caballo como ayuda en las terapias, ha generado una serie de terminologías que van desde la psicoterapia asistida con equinos y la equitación terapéutica hasta el concepto generalizado de hipoterapia. En Brasil y Cuba y en algún sector español hablan de equinoterapia. En realidad la equinoterapia, etimológicamente en español, sería hacerle terapia a los equinos.
Hay razones para insistir en el término hipoterapia, por la raíz griega “hipos”, donde nació la hipoterapia y no por la raíz latina Equus, ya que en Roma no hay indicios de haberse desarrollado la técnica.