Durante los primeros años de vida republicana de Panamá, la seguridad estaba en manos del Ejército Nacional, pero la permanencia de esa fuerza armada fue efímera. Luego surgió la Policía Nacional, que existió hasta 1953 cuando nació la Guardia Nacional bajo la jefatura de Bolívar Vallarino, en el período presidencial de José Antonio Remón Cantera. Esta fuerza militar sufrió transformaciones en 1973 bajo el mando de Omar Torrijos Herrera.
El 29 de septiembre de 1983, siendo presidente de la República Ricardo de la Espriella, Manuel Antonio Noriega impulsó la creación de las Fuerzas de Defensa mediante la Ley 20. Inicialmente tenía 13 mil hombres y para 1989 el pie de fuerza sobrepasaba las 16 mil unidades, pero incluía todos los estamentos de seguridad del Estado.
Luego, Ernesto Pérez Balladares aprobó la Ley 18 de 1997, que rige la actual PN, en la que un civil está al mando.
Actualmente hay unas 18 mil unidades solo en la PN, sin contar los otros estamentos de seguridad.